耿牛牛
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 供职机构：机械科学研究总院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 单舵轮AGV路径跟踪方法的研究被引量：13
- 2011年
- 路径跟踪是AGV的基本功能模块之一,其主要功能是根据导航传感器的返回信号,实时计算并修正行走位置偏差,使AGV沿规定的导引路径行驶。其中,实时定位方法是路径跟踪技术的基础与核心。本文针对单舵轮AGV,提出了一种基于编码器信号计算的三自由度实时定位方法,通过定位信息互补,可以使AGV路径规划更加灵活,定位精度得到提高。
- 耿牛牛
- 关键词：AGV编码器
- 基于磁线导引的双转向架驱动AGV应用研究被引量：4
- 2014年
- 双转向架驱动是一种使AGV可以实现全方位行走的驱动方式,具备车身高度低、载重大、控制精度高等优点。研究其数学模型与运动学方程,选取适当的传感器,设计PID纠偏算法等。在运动控制中,输入变量通过数学模型与运动学方程计算转化为输入变量,再根据纠偏算法得出控制变量。设计实验验证本文的设计与应用研究。采用本文的控制方式,AGV可以完成自动全方位行走,并自动切换行走方式,控制精度在±10mm以内,完全满足一般工业需求。
- 孟琦金亚萍耿牛牛史伟伟许鹏鹏
- 关键词：AGV
