刘洋
- 作品数：7 被引量：24H指数：3
- 供职机构：机械科学研究总院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信经济管理更多>>
- 融合TEB与Stanley的移动机器人路径规划控制算法被引量：2
- 2023年
- 移动机器人根据TEB(timeelasticband)算法优化求解出轨迹点序列,然后通过时间差分计算移动机器人所需的控制量,这种方式在实际应用时由于速度与角速度的频繁跳变,导致对阿克曼底盘移动机器人的运行控制不佳、转向不平稳等问题。为了改善控制效果,将TEB下发的移动机器人控制量进行了改进,融合Stanley算法考虑机器人实际位姿与最优轨迹点之间的航向误差与横向误差,定义基于误差的非线性比例函数来求解移动机器人实时跟踪的控制率,以此设计移动机器人的运动控制器,并搭建基于ROS平台的路径规划控制模块进行仿真和实车测试,实验结果验证了所设计融合算法的有效性,可以实现阿克曼形式的底盘移动机器人可靠、平稳的路径规划和运动控制功能。
- 刘超杰刘洋张文博张萌
- 关键词：移动机器人路径规划运动控制
- AGV激光导航定位技术综述与发展趋势被引量：11
- 2020年
- AGV广泛应用于物流仓储、生产制造,是生产环节中柔性制造的重要体现。本文针对激光导航AGV,根据激光导航方式进行归纳并阐述其特点,对定位与建图、内部定位传感器、定位精度具体展开讨论,总结AGV激光导航技术的发展趋势。
- 徐京邦刘洋李计星周宇王凌云
- 关键词：AGV激光导航
- 基于反射标记物的激光导引AGV全局定位方法研究被引量：4
- 2020年
- 定位是自动导引车(AGV)的重要问题之一,其目的是求解AGV在地图中的绝对坐标信息。定位问题分为全局静态定位和实时动态定位。针对基于反射标记物的激光导引AGV,提出一整套全局定位方法。将照射在反射标记物的二维激光雷达原始数据点进行优化处理,提出一种二次分类的匹配算法,将局部反射标记物的身份进行识别,通过三点定位算法对AGV的绝对坐标信息进行求解,从而实现AGV的全局定位。
- 徐京邦刘洋王小铎冯松刘之舟
- 关键词：AGV数据优化
- ROS框架下模块化AGV控制系统设计被引量：3
- 2022年
- 针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统设计存在平台搭建、模块通讯开发工作量大及算法集成困难等问题,为便于控制算法设计,降低AGV控制系统的开发成本,根据AGV任务流程和硬件组成,提出了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)平台的模块化AGV车载控制系统设计方法。首先,通过模块化的设计方法分别实现了路径生成、机器人状态估计、路径跟踪控制、3D可视化监控等功能模块;其次基于ROS灵活的模块化机制实现了AGV系统各模块的系统联级。以搭建的单舵轮AGV实验平台进行系统性能测试,实验结果表明:该控制系统能够在工况下完成AGV作业流程控制,系统功能完备,稳定可靠,控制精度高,便于优化迭代。
- 康照奇刘洋刘媛媛陈展徐京邦
- 关键词：AGVROS控制系统
- 基于预瞄点控制方法的AGV路径跟踪被引量：4
- 2020年
- 根据AGV系统复杂工况下需要对结构化工况路径进行跟踪完成作业要求的功能,设计了一种基于改进纯追踪算法模型的路径跟踪控制方法。该方法使用分段B-Spline曲线对AGV工作的路径进行结构化分段规划,通过不同类型目标线段速度对AGV速度进行调节,用该算法对AGV进行运动控制,实现AGV复杂作业功能。最后利用ROS_LINUX实验平台测试。实验结果表明,该控制方法路径规划方法简单,执行精度较高,便于多AGV调度作业。
- 康照奇刘洋徐京邦刘媛媛李伟
- AGVS在江中制药生产物流线中的应用与创新
- 2013年
- 本文根据AGVS(自动导引小车系统)在江中制药的应用情况,对AGVS的系统组成及关系、生产物流线工艺流程与AGVS的具体实现、项目中应用的技术创新等进行了介绍。
- 凌忠奇武启平金亚萍赵玮刘洋王小铎赵新
- 关键词：AGVS生产物流
- 基于非线性优化的激光无人叉车导航用外部参数的自动校准系统被引量：1
- 2024年
- 随着移动机器人SLAM导航技术的发展,采用基于工厂的实际环境进行导航的激光无人叉车已逐渐得到大量的应用,而激光无人叉车导航所使用的相关参数的精确性对激光无人叉车导航的精度和稳定性有很大的影响。因此,针对工业场景应用中的基于实际周围环境导航的激光无人叉车,对其相关导航用外部参数进行自动校准的问题开展研究非常必要。针对激光无人叉车的导航用外部参数进行自动校准的问题,采用高斯牛顿迭代法求解根据激光无人叉车运动学模型所计算得出的里程计位姿变化量和根据激光扫描帧匹配所计算得出的激光里程计位姿变化量之间偏差的最小化非线性函数,从而得出校准后精确的导航用外部参数数值,有效提高了激光无人叉车建图和定位的准确性。
- 邓智恒刘洋段春雨荆雄李昌臣
- 关键词：自动校准
