董明杰
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于概率迭代匹配的水下机器人定位算法被引量：1
- 2014年
- 该文针对水下机器人在核电站水池中的位置估计问题,提出基于扫描声呐的概率迭代匹配定位算法进行机器人水下定位。首先分析了扫描声呐的信号特征,对声呐信号进行预处理的方法,通过阈值去噪、距离限定和减少采样来降低信号干扰和剔除多余数据,提高计算效率。然后针对声呐量测存在较大噪声的问题,提出基于概率迭代匹配的算法。利用马氏距离计算声呐扫描图与核电站水池环境地图之间的最近匹配点,同时通过置信度提高匹配的精度,以寻优迭代估计得到水下机器人的绝对位姿。与传统的最近点迭代算法的仿真比较表明该算法提高了水下机器人的估计精度。最后,通过水池实验验证了该算法的有效性。
- 方斌丑武胜董明杰马鑫郭晓旗
- 关键词：声呐水下机器人
- 基于QT/E串口通信的手持监控器被引量：5
- 2013年
- 为实现基于嵌入式Linux系统的ARM11手持监控器与下位机之间的串口通信,在基于ARM1176JZF-S核的ARM11开发板上移植Linux操作系统,搭建嵌入式QT应用平台。利用QT可视化的图形界面及丰富的图形库,设计并制作手持监控器图形界面。根据Linux下串口通信的应用层协议,最终实现了下位机的运动状态数据在QT界面上的实时显示。该方法简单、可靠、便于实际工程应用,解除了PC机对下位机进行远程数据监控携带不方便的问题。由于Linux系统和QT都有较强的可移植性,该方法在远程手持监控设备中将有广泛的应用前景。
- 刘依晗丑武胜董明杰
- 关键词：嵌入式LINUXQT串口通信
