吴友强
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种轮式移动机器人运动控制系统的实现被引量：6
- 2013年
- 针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题,设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型,设计控制系统的软硬件,并优化位姿和控制算法。同时,利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控,提高了系统的可靠性和稳定性。试验测试表明,该系统位姿误差精度达到控制要求,具有良好的实时性和扩展性,便于系统二次开发。
- 纪浩吴友强邹力涵
- 关键词：轮式机器人控制系统运动控制DSP
- 基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究被引量：12
- 2013年
- 针对单一传感器测量四旋翼飞行器姿态角不准确的缺点,通过建立悬停状态下的四旋翼飞行器动力学模型,构建了四旋翼姿态测量硬件系统,利用理论分析和实验的方法对四旋翼飞行器物理参数进行了测量,最后利用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪测量的姿态角进行有效的融合,并设计了PID控制器,建立了四旋翼飞行器悬停状态姿态角的模型。仿真结果显示,设计的基于卡尔曼滤波的PID控制器满足系统要求。
- 吴友强纪浩邹力涵
- 关键词：四旋翼飞行器悬停卡尔曼滤波PID
