周红梅
- 作品数：3 被引量：9H指数：1
- 供职机构：西南交通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：四川省重点科技攻关项目更多>>
- 相关领域：机械工程动力工程及工程热物理交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于模型预测控制的智能车辆横纵向综合控制研究被引量：1
- 2023年
- 汽车数量的急剧增长使得道路安全问题日益严峻,如何提高车辆的自动化水平来改善交通问题成为了目前的研究热点。在智能车辆自动驾驶领域,车辆控制算法是整个智能车辆自动驾驶系统中最为基础关键的部分之一,决定了智能车辆行驶时的安全性和舒适性。为实现智能车辆控制,现有研究常根据智能车辆的横向运动和纵向运动将车辆控制简单分为横向控制和纵向控制,但车辆本身是一个高度耦合的复杂控制系统,简化解耦控制不符合实际车辆动力学特性。为提高车辆的横纵向综合控制能力,本文基于模型预测控制的理论原理,提出了一种适用于智能车辆路径和速度跟踪的横纵向控制算法。该控制算法以前轮转角和轮胎纵向力为控制量,以车辆与参考道路中心的纵向位置差、横向位置差、横摆角误差以及与参考车速的横向和纵向速度误差为零为控制目标,基于搭建的三自由度动力学模型,进行智能车辆横纵向控制器设计。随后,基于Carsim/Simulink联合仿真平台,搭建Simulink模型对所设计的控制器性能进行验证,仿真结果表明,本文提出的基于MPC的横纵向控制算法,在对双移线工况进行跟踪时,能很好的跟踪参考速度和参考路径,误差范围均在合理范围内,能实现较好的控制效果。综上,本文设计的控制算法能为智能车辆的横纵向综合控制系统设计提供参考。
- 周红梅胡广地崔然滔郑祥
- 关键词：智能车辆车辆动力学模型预测控制
- 柴油机燃用地沟油生物柴油性能的试验研究被引量：8
- 2017年
- 替代燃料的开发利用是内燃动力的重要研究方向。在不改变试验柴油机参数的情况下,研究了柴油机燃用不同比例地沟油生物柴油(0%、10%、20%、30%、40%、100%)混合燃料的稳态和瞬态性能。研究表明,地沟油生物柴油的燃烧性能与普通柴油大体相当,随着掺混比例的增加,试验柴油机排气烟度呈下降趋势,NO_x排放无明显规律,最大转矩下降,燃料消耗率有所上升。掺混地沟油生物柴油后柴油机瞬态加速排气烟度的改善尤为明显。综合各方面因素,在环境污染越来越严重的今天,地沟油生物柴油替代普通柴油作为柴油机的燃料是个不错的选择。
- 周红梅周斌邱伟张浩王子铭王成杰苏凯新
- 关键词：柴油机地沟油动力性排放性瞬态工况
- 毫米波雷达和视觉融合的车辆鲁棒跟踪方法
- 2024年
- 针对单传感器实际工作环境中的漏检错检问题,提出了一种具有鲁棒性的摄像头毫米波雷达并联融合识别追踪车辆方法。构建基于毫米波雷达多维数据的目标识别网络R-DenseNet,毫米波雷达数据经过初筛后输入R-DenseNet神经网络得到毫米波雷达识别结果;摄像头的图像数据输入YOLO-v4tiny网络得到摄像头识别结果。对原始目标采用融合规则进行融合,筛选掉雷达错检点和噪点;对融合成功目标点采用真实目标存活判断方法进行持续追踪,捕捉摄像头毫米波雷达错检漏检的情况,使用Kalman滤波、YOLO重识别等方法补齐数据。实验结果证明:该融合方法可以有效排除错误目标,对于跟踪期间单传感器漏检、错检及两传感器同时漏检的情况具有较好的鲁棒性,跟踪较为稳定。
- 郭熙胡广地王志琛周红梅
- 关键词：车辆跟踪毫米波雷达视觉信息融合时空配准
