胡微微
- 作品数：10 被引量：7H指数：1
- 供职机构：中北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种新型踝关节康复训练机器人机构的研究
- 本文将少自由度并联机构应用于踝关节康复训练机器人，通过介绍人体踝关节医学结构和目前常见的少自由度并联机构，综合设计出一款基于3-SPS/S并联机构的人体踝关节康复训练机器人，并对该康复训练机器人机构进行了运动学、动力学、...
- 胡微微
- 关键词：康复训练机器人并联机构运动学仿真
- 文献传递
- 一种具有足端折展功能的错动型越障机器人
- 本发明涉及地下空间应用机器人技术领域，尤其涉及一种具有足端折展功能的错动型越障机器人，包括移动系统、控制系统和折展系统，移动系统包括上平台、下平台和连接两平台的三条R(Pa)PU支链，两平台各具有三组移动足，三条R(Pa...
- 柴超李瑞琴胡微微
- 新型并联机构((2-RPR&RP)+R)&UPR构型及位置逆解分析被引量：1
- 2016年
- 提出了一种新型1T2R大摆角并联机构。首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机构实现1T2R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可实现性。该并联机构可实现大的摆角,可作为并联模块应用于混联机床,实现大摆角五轴联动加工。
- 胡微微梅瑛王书森黄发群
- 关键词：并联机构旋量理论位置逆解
- 冗余驱动4-PRP+3-UPS&PU混联机床动力学模型
- 2017年
- 应用拉格朗日法对新型6自由度冗余驱动混联机床进行动力学建模。首先,对4-PRP+3-UPS&PU机床构型进行分析,建立机床坐标系;然后,求解出该冗余驱动混联机床系统的动能、势能和作用于该混联机构非保守力的等效广义力,利用拉格朗日方程建立4-PRP+3-UPS&PU冗余驱动混联机床的动力学模型,为该混联机构驱动力的求解及机构的动力学分析奠定基础;最后结合数值算例,用MATLAB软件对动力学模型进行数值计算并绘制出各驱动杆驱动力的变化曲线,将理论分析结果与ADAMS仿真结果进行比较,验证了该动力学模型的正确性及可行性。
- 刘娜梅瑛王书森胡微微
- 关键词：冗余驱动混联机床动力学模型
- 一种大摆角龙门式五轴联动混联机床
- 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工...
- 梅瑛王书森李梅刘娜胡微微王俊彦黄发群
- 文献传递
- 基于并联机构的三平台型六腿四足移动机器人
- 本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种基于并联机构的三平台型六腿四足移动机器人，包括上、中、下3个平台、6条支链腿和4个轮足。其中上平台、中平台和下平台之间通过支链腿连接构成并联机构，下平台与前轮支架相连，前轮支架连...
- 胡微微李瑞琴 宁峰平张启升 柴超
- 新型六自由度冗余混联机床运动学模型被引量：1
- 2017年
- 提出了一种以新型三自由度冗余驱动并联机构4-PRP作为定位模块,串联上三自由度并联机构3-UPS&PU来共同实现六自由度运动的新型混联机床的机构设计方案。首先,运用螺旋理论分析了该机床实现3T3R运动原理,计算出该机构的自由度。然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程,运用影响系数法建立了一阶运动影响系数矩阵—Jacobian矩阵和二阶影响系数矩阵—Hessian矩阵,建立了完整的运动学模型。最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了运动学模型的正确性及机构的可行性。
- 刘娜梅瑛王书森胡微微
- 关键词：冗余驱动混联机床旋量理论运动学模型
- 一种可重构足端折展装置
- 本发明面向具有硬质地和泥沼地两栖地形的危险复杂地下空间，提供一种可重构足端折展装置，属于足式移动机器人技术领域。可重构足端折展装置包括腿足杆、第一级驱动块、第二级驱动块、两段式折展板以及外端板；腿足杆底端安装有腿足端板；...
- 胡微微李瑞琴 宁峰平张启升 柴超
- 一种大摆角龙门式五轴联动混联机床
- 本发明属于机械制造技术领域，具体涉及一种大摆角龙门式五轴联动混联机床，解决了传统数控机床及现有并/混联机床刀具摆角受限、在加工细长类整体结构件方面存在的灵活性差、刚度及精度低等弊端。其包括长直导轨、并联加工模块；并联加工...
- 梅瑛王书森李梅刘娜胡微微王俊彦黄发群
- 文献传递
- 一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置
- 本发明属于移动机器人技术领域。为了解决现有装置无法适应不规则地形且转弯时需较大转弯半径的问题，提供了一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置，包括载物平台、四个六足机器人和四个连接模块，四个六足机器人分别通过四个...
- 柴超李瑞琴宁峰平张启升胡微微
