陈卓
- 作品数：4 被引量：27H指数：2
- 供职机构：军事医学科学院卫生装备研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人SLAM与路径规划在ROS框架下的实现被引量：18
- 2017年
- 目的:实现移动机器人的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划,解决移动过程中的数据关联实时性问题和更新状态协方差矩阵的计算复杂度问题。方法:建立SLAM问题的数学模型,通过分析对比,选用基于粒子滤波器的Fast Slam算法并结合A*和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)在ROS(robot operating system)框架下编写gmapping功能包。结果:实现了移动机器人在ROS框架下的运动实验仿真、路径规划和动态避障。结论:利用ROS平台,移动机器人在完成自身定位和地图构建的同时能够实时、高效地完成路径轨迹规划。
- 陈卓苏卫华安慰宁秦晓丽
- 关键词：移动机器人SLAM路径规划ROS
- 基于视觉采用词袋模型的移动机器人地形分类算法设计被引量：1
- 2017年
- 目的 :针对野外场景存在多种地形的情况,设计视觉地形分类算法,正确感知所处地形,辅助移动机器人制定合适的运动策略。方法:使用词袋模型和支持向量机构建地形分类算法。词袋模型包括特征提取、码本生成和码本编码。词袋模型输出地形图像的中层特征,特征输入到支持向量机中得到地形分类结果。结果:使用四足机器人平台分别在瓷砖、沥青、沙地和草地环境中进行视觉地形分类实验,实验结果良好,分类平均准确率保持在90%以上;对草地识别性能最好,达到97.54%。结论:该方法能有效准确区分各类地形,准确率高、稳定性好,是一种简单有效的地形分类算法。
- 孙玉超吴航苏卫华陈卓安慰宁秦晓丽
- 关键词：移动机器人支持向量机
- 伤员搜寻任务中人体的视觉检测方法研究被引量：8
- 2017年
- 目的 :针对救援任务中的无人化搜寻问题,设计一种基于视觉的多方向人体检测方法。方法 :立足机器视觉领域,采用行人检测中应用最广泛的方向梯度直方图(histogram of oriented gradient,HOG)特征,通过多方向检测实现对具有不同旋转角度人体的响应。模拟救援任务中无人机和无人车视角,构建相应的搜寻现场人体数据集,用于方法的评价与验证。结果:该方法在无人机和无人车视角数据集中均取得一定的检测效果,验证了该方法在无人机和无人车上应用的可行性。结论:该方法对于人体目标在图像中的平面旋转和离面旋转都具有一定的鲁棒性,对于促进国内无人化搜救具有十分重要的意义。
- 刘保真苏卫华陈卓安慰宁秦晓丽
- 关键词：HOG特征
- 基于经验学习和触觉反馈的抓取力矩控制方法研究
- 2017年
- 目的 :为了使机械手可以完成灵巧操作,提出一种基于经验学习和触觉反馈的抓取力矩自动控制方法。方法:建立经验库,在抓取任务时通过触觉反馈识别目标物,查询目标物是否在经验库中,若在,输出力矩;若不在,通过迭代学习策略计算出来。结果:对于以往经验任务的抓取,机械手可以很快得到经验力矩输出;对于新的目标物抓取,通过迭代学习,机械手可以计算出最优力矩输出,并完成稳定抓取。结论:通过增量式经验学习,机械手经验越来越多,在遇到抓取任务时可以快速计算出力矩输出。
- 安慰宁张文昌陈卓苏卫华
- 关键词：触觉反馈机械手
