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Tripod并联机器人运动学分析及运动控制研究: 随着人口红利的减少，劳动力成本的增加，为提高产品质量和生产效率，工业机器人得到广泛应用。并联机器人具有高动态响应性、高刚度、高精度的优点，广泛用于食品、轻工和电子产品等行业，完成自动化分拣、抓取和包装等重复性操作。本文以...; 高俊东; 关键词：运动学电控系统

Tripod并联机器人运动学分析与样机实验被引量：11: 2016年; 对Tripod并联机器人进行了运动学分析,计算了机构自由度,采用矢量代数法和数值法求出了运动学位置逆解和位置正解。利用Jacobian矩阵的条件数对其进行了运动性能评价,分析了其可达工作空间。计算结果表明该机构具有优越的各向同性性能和广阔的可达工作空间。通过ADAMS和Matlab运动学仿真软件对正解和逆解分别进行了验证。仿真实验结果证明了所建模型的正确性。并对Tripod并联机器人样机进行了精确定位实验、直线插补实验和圆弧插补实验,实验证明机构所建数学模型的正确性。; 杨继东万彪刚高俊东刘昆胡敏赵叶轮; 关键词：并联机器人运动学分析

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高俊东