刘红卫
- 作品数：13 被引量：19H指数：2
- 供职机构：军事科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金军内科研计划重点项目载人航天领域预先研究项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术医药卫生军事更多>>
- 面向地外天体探测的机器人能源自主补给系统设计与集成试验
- 2024年
- 远离地球进行地外天体探测的机器人系统,在无人条件下长期执行任务需要自我维持。借鉴自然界生态圈的运行机制,提出了机器人生态圈概念,给出了基于突变点检测和无线充电的机器人能源补给方案,并进行了地面试验验证。移动机器人通过激光雷达信息和突变点检测算法识别能源补给系统的标志物,实现了精确对接,并以非接触方式完成了能源传输。试验结果表明,该方案能够完成机器人的无人自主能源补给,可用于地外天体探测、设施建造等任务。
- 刘天宇李泰博胡能浩刘红卫
- 关键词：突变点检测
- 基于行为树的机器人能源自维持行为决策方法研究
- 机器人在月面、高山海岛等无人环境下如何通过行为决策实现能源自维持是当前的一个热点问题。本文针对机器人能源自维持需求,提出了一种基于行为树的机器人能源自维持行为决策方法。该行为决策方法通过行为树工具对机器人的行为决策进行描...
- 胡能浩李泰博刘红卫
- 关键词：无人值守
- 降脂口服液对高脂血症患者有关炎性因子及血管活性物质的影响
- 2012年
- 高脂仇症是导致动脉粥样硬化（atherosclerosis，AS）引起心血管疾病的主要危险因子。笔者于2008年4—9月采用中药制剂降脂口服液治疗高脂血症患者，观察其对有关炎性因子及血管生物活性物质的影响。现报告如下。
- 史培圣刘红卫李志平张威徐元伦彭建玉杨星
- 关键词：高脂血症患者血管活性物质降脂口服液炎性因子致动脉粥样硬化生物活性物质
- 模块化机器人自复制技术发展现状与关键技术分析
- 在面向月面、行星际等太空环境的机器人生态圈中,机器人是可以自我复制、自我维持和自我进化的。模块化机器人通过复制基本模块进行组装,可以构成满足多任务需求的机器人构型;如果机器人发生故障,可以将故障定位到模块,从而能够方便地...
- 胡能浩付康佳刘红卫熊丹黄奕勇
- 关键词：自我复制自重构模块化
- 面向无人环境的机器人生态圈自主任务决策方法被引量：1
- 2022年
- 借鉴自然界生态系统的典型特征,提出机器人生态圈概念。通过使集群机器人进行智能协同与复杂演化,涌现自我维持、自我复制与自我进化等生命特征,实现无人条件下的长期生存、繁衍与进化,并执行特定的任务。针对机器人生态圈典型任务场景的自主任务决策需求,分析不同机器学习任务决策方法的特点,建立机器人生态圈自主任务决策的决策树模型和神经网络模型。分析表明,两种模型的正确率均在80%~90%,且均具有良好的稳定性。这说明,机器人生态圈自主任务决策问题可以通过决策树、神经网络等机器学习方法来很好地加以解决,从而为面向无人化场景的任务应用提供技术支持。
- 刘红卫徐磊李泰博陈小前张育林
- 关键词：决策树神经网络
- 空间智能软体机械臂动力学建模与控制被引量：3
- 2019年
- 空间智能软体机械臂因其结构轻巧、灵活可变、可折叠收缩等特性,在航天器在轨服务任务中,将具有广阔的应用前景。首先提出了一种全向驱动的模块化软体机械臂设计方案,利用刚柔耦合动力学理论建立了气控驱动的软体机械臂动力学模型,基于深度回归卷积神经网络理论建立了空间非合作目标检测与识别算法,为空间软体机械臂智能控制奠定了技术基础。进一步地,设计并研制了软体机械臂地面原理样机及其试验系统,通过地面试验,对软体机械臂的自主运动控制和识别算法进行了初步验证。
- 张翔张翔刘红卫闫振国陈小前黄奕勇
- 关键词：在轨服务动力学建模目标检测与识别智能控制
- 地月空间发展的若干工程与技术问题被引量：15
- 2023年
- 针对地月空间发展的关键工程与技术问题,从地月空间运输、月球和小天体资源、月面机器人、地月空间经济圈等角度开展了研究。地月空间运输分为天地往返、地月转移和月面升降等阶段,需要根据不同阶段的环境特征发展不同的飞行器、运输方式和重复使用方案,并考虑地球空间站与载人月球探测的一体化设计。地球静止轨道是理想的地月空间工业园区,月球空间的真空、低重力、低温以及充足太阳能等条件为发展磁悬浮、太空电梯、天钩等电气化运输提供了便利;面对严酷的月面环境和稀缺的人力资源,月面机器人将发挥先导性和主力军作用,用于基础设施建设、航天员陪伴与辅助、人机协作等。地月空间发展不仅仅是载人登月,而是以建立地月空间经济圈为目标,促使国家利益从地面、海洋延伸至地月空间,推动太空产业从围绕地球向围绕地月空间发展,加速人类社会由地球文明向太阳系文明迈进。
- 张育林刘红卫蒋超高永飞程子龙李泰博胡瑞军周昊
- 关键词：月球资源
- 充气型软体驱动器的运动学反问题优化求解方法与控制
- 充气型软体驱动器由于具有高度的运动灵活性与良好的环境适应性,逐步向医疗、家庭服务以及人体运动辅助等领域拓展,并展现了其操作灵活及柔顺接触等优势。本文提出了一种针对充气型软体驱动器的运动学反问题优化求解方法,实现了对软体驱...
- 付康佳刘红卫许嘉毅张翔黄奕勇
- 文献传递
- 面向在轨服务任务的气囊型软体机械臂运动学建模与分析被引量：1
- 2019年
- 针对软体机械臂具有质量轻、自由度多、适应复杂非结构环境、大范围变形等独特优势,提出一种气压驱动式软体机械臂。利用3节中空的波纹管并联形成软体驱动器,进而3节软体驱动器串联形成软体机械臂,通过控制不同波纹管内的气压输入实现机械臂复杂空间运动。基于局部弹性变形假设建立了机械臂运动学模型,根据气囊输入压力和机械臂物性参数,可以计算得到机械臂运动轨迹,并仿真分析了软体机械臂末端运动包络的尺寸和形状特征。建立的气囊型软体机械臂运动学模型及分析结果为机械臂设计和运动控制提供了理论基础。
- 刘红卫张翔张翔陈小前
- 关键词：在轨服务运动学建模
- 软体机械臂单气囊力学特性分析与试验
- 软体机械臂主要是通过采用软质材料或可变形结构,实现机械臂的柔性操控。其相对于传统刚性机械臂,具有结构质量轻、运动灵活、适应性强等特点。目前,软体机械臂的驱动方式主要可分为气控、液控、绳控、形状记忆等。本文提出了一种气控型...
- 张翔刘红卫刘卓群陈小前黄奕勇
- 关键词：力学试验气囊
- 文献传递
