方略
- 作品数：11 被引量：9H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：生物学自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于直接强化学习的面向目标的仿生导航模型被引量：3
- 2016年
- 针对连续动作和状态空间中面向目标的导航问题,依据海马结构中位置细胞相关特性和相关信息传递通路,构建海马位置细胞到前额叶皮层假设的动作细胞的脉冲神经网络模型.连续的状态空间和动作空间分别由位置细胞和动作细胞进行表征,模型采用直接强化学习与脉冲响应模型相结合的算法进行面向目标的自主导航.在Morris水迷宫环境中的仿真实验结果表明,该模型能够解决连续状态空间中面向目标导航问题,所采用算法在性能上优于传统的时间差分学习算法.调整网络中动作细胞的数量,模型的收敛性能不变,在改变状态空间和目标位置时,也可以实现面向目标的导航.
- 于乃功李倜方略
- 关键词：脉冲神经网络
- 智能安防机器人
- 1．本外观设计产品的名称：智能安防机器人。;2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于人工智能设备，代替人进行安全巡逻，及时对危险情况进行分析与报告，起到安全与防护的作用。;3．本外观设计产品的设计要点：在于该外观设计...
- 于乃功方略王琛
- 一种基于鼠脑海马的情景认知地图构建及导航方法
- 一种基于鼠脑海马的情景认知地图构建及导航方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域。当机器人在探索到的位置放电率大于位置细胞放电阈值的时候需记录下放电信息P<Sub>fire</Sub>，位置信息P<Sub>locati...
- 于乃功蒋晓军苑云鹤罗子维翟羽佳方略
- 一种网格细胞到位置细胞的高斯分布激活函数模型被引量：2
- 2016年
- 生物学研究发现,采用简单线性叠加数学模型不能表达啮齿类动物大脑皮层海马区多个激活网格细胞网格野到单一位置细胞位置野输出特征映射关系。针对这一难题,引入高斯分布激活函数。本文利用其局域化特性,对网格细胞输入和网格细胞与位置细胞之间连接权值线性叠加输出进行处理,滤掉激活率比较低的位置野,得到了与生物学研究发现相一致的单一位置细胞位置野。与已有竞争学习算法位置细胞模型、独立成分分析方法位置细胞模型、贝叶斯位置重建方法位置细胞模型相比,本文实验结果表明,该模型在神经生理学基础上不仅能表达啮齿类动物大脑皮层海马区多个网格细胞网格野激活得到单一位置细胞位置野输出特征映射关系,而且算法简单,所需网格细胞输入较少,输出单一位置细胞野准确率高。
- 于乃功方略罗子维苑云鹤蒋晓军蔡建羡
- 关键词：内嗅皮层
- 一种基于鼠脑海马的情景认知地图构建及导航方法
- 一种基于鼠脑海马的情景认知地图构建及导航方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域。当机器人在探索到的位置放电率大于位置细胞放电阈值的时候需记录下放电信息P<Sub>fire</Sub>，位置信息P<Sub>locati...
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- 文献传递
- 一种基于鼠脑海马结构认知地图的仿生导航方法
- 本发明一种基于鼠脑海马结构认知地图的仿生导航方法，属于仿生学技术领域。首先基于条纹细胞构建网格细胞网格野模型、其次基于网格细胞构建单一位置细胞位置野模型，最后构建大鼠脑内“认知地图”。在所构建认知地图的基础上，构建一个包...
- 于乃功方略罗子维苑云鹤蒋晓军翟羽佳
- 鼠脑海马结构环境认知机理及其在导航中的应用研究
- 自主定位和面向目标导航能力对于动物和自主移动机器人至关重要。机器人能通过特定的传感器或环境中的一些先验信息来确定其当前所处空间位置信息。与机器人相比,动物和人类的优势是在没有任何先验知识的情况下能够通过来自于感官的不完整...
- 方略
- 关键词：海马结构环境认知Q学习
- 文献传递
- 一种基于活动序列的学生社交关联分析方法
- 本发明公开了一种基于活动序列的学生社交关联分析方法，本发明方法首先将高校中学生的各种校园活动数据进行收集合并，然后进行数据清洗，接下来生成学生活动序列，下一步选择两个不同的学生对应的活动序列进行社交关联强度计算，最后将两...
- 尹宝才李新海张勇周菲菲韩昊知方略
- 文献传递
- 海马空间认知机理及其在仿生机器人导航中的应用被引量：2
- 2015年
- 海马结构已被认为是脑内进行空间环境认知的关键结构。依照海马结构中空间细胞的功能和信息传递回路，构建基于海马认知机理的机器人导航模型是目前仿生机器人导航研究的热点与难点。文章综述了海马在环境认知过程中的作用机理，总结了仿海马机器人导航模型的研究进展，最后探讨了仿海马认知机理的机器人导航模型研究的新方向。
- 于乃功李倜方略
- 关键词：海马结构机器人导航
- 大鼠脑海马结构认知机理及其在机器人导航中的应用被引量：4
- 2017年
- 为了构建具有类似于人和动物环境认知机理的移动机器人,详细介绍了海马解剖学结构、信息传递回路、环境认知相关细胞空间放电认知机理.将鼠脑海马结构认知机理应用在机器人平台上,并通过介绍一种典型仿鼠脑海马结构认知机理的机器人导航模型来阐述大鼠脑海马结构在机器人导航中的应用.结果表明:机器人进入某一环境时能够自主地探索其所处空间环境,经过不断的探索,最终形成其对所处环境的表征,即成功构建所处空间环境的认知地图,根据认知地图实现机器人在复杂环境中面向目标对象的导航任务.
- 于乃功方略罗子维苑云鹤蒋晓军
- 关键词：海马结构机器人导航
