张云峰
- 作品数：15 被引量：51H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法被引量：1
- 2015年
- 排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低;提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本;第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径;仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划。
- 张云峰马振书孙华刚
- 关键词：路径规划快速扩展随机树
- 基于模糊数学的某供输弹液压系统可靠性研究被引量：3
- 2015年
- 利用模糊数学知识建立了供输弹液压系统可靠性分配的模糊数学模型,根据业内专家对国内某自行火炮供输弹液压系统的评价意见,对液压系统的权重集、分值集和失效率等因素进行了统计处理和求解分析,解决了以往对该系统可靠性把握不准的问题,对未来该型供输弹液压系统的故障预测和失效分析具有一定的参考价值。
- 陆继山冯广斌孙华刚张云峰
- 排爆机械臂多目标轨迹规划研究被引量：5
- 2016年
- 针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示,转化为对各段运动时间的寻优;采用CNSGA-Ⅱ对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化,处理非线性约束最优化,建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程。结果表明,该方法能有效提高规划结果灵活性,各项目标均优于线性加权单目标规划,所得轨迹平滑可控。
- 马振书张云峰孙华刚陆继山
- 关键词：多目标优化
- 排爆机械臂逆运动学的模拟退火神经网络算法被引量：1
- 2015年
- 采用传统方法计算没有封闭解的机械臂的逆运动学运算量大、精度无法保证,对于复杂结构很难满足实时精确控制的要求;6个并行三层双隐层前馈神经网络被设计用来解决排爆机器臂的逆运动学问题,神经网络的应用受到输出误差的限制,需要减小网络输出误差;针对机械臂结构,以神经网络输出为初始值,对网络输出关节变量进行实值编码,采用分离位姿模拟退火算法对的机械臂末端位置、姿态分别进行优化;仿真结果显示,该方法有效地减小了网络输出误差,在运算结果精确性和运算速度方面满足排爆机械臂求逆运动学解的要求。
- 张云峰马振书
- 关键词：逆运动学神经网络模拟退火
- 一种基于混合策略的排爆机器人目标抓取轨迹规划被引量：4
- 2015年
- 一种时间-脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划,以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率。采用三次样条曲线连接路径点,对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹。结果表明:关节空间的轨迹十分平滑,可以减小机械磨损,避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动。在工作空间的目标抓取仿真显示,机械臂可以沿着预定路径和策略在预抓取位置调整好姿态,无干涉的接近目标完成抓取任务。
- 张云峰马振书孙华刚陆继山
- 关键词：机械制造自动化排爆机器人
- 一种自动供弹机的运动设计与仿真研究被引量：2
- 2015年
- 根据某自行火炮武器系统可用空间的结构组成及尺寸大小,提出了一种新型自动供弹机的设计方案,并利用Pro/E软件建立了所设计的自动供弹机的三维模型,将模型简化后导入Recur Dyn软件中进行动力学仿真分析。通过分析发现,与现役供弹机相比,该自动供弹机在供弹过程中能够大幅缩短供弹时间和距离,提高供弹效率,符合工作实际及预期要求,可以为供弹机的优化设计和深入研究提供一定的参考。
- 陆继山冯广斌孙华刚张云峰
- 关键词：供弹机PRO/ERECURDYN
- 火炮自动供弹机疲劳磨损故障仿真研究被引量：1
- 2015年
- 利用Pro/E软件建立自动供弹机的三维模型,将模型简化后导入RecurDyn软件中建立其虚拟样机模型,通过实验校核证实该样机模型的正确性;利用故障注入技术建立供弹机主动链轮与弹筒啮合部位及与小滚轮啮合部位在不同疲劳损伤程度下的故障模型,通过对故障模型进行仿真分析,得出链轮磨损对供弹机工作状态的影响,并确定两个关键部位磨损量阀值,对自动供弹机故障机制研究具有参考价值。
- 陆继山冯广斌孙华刚张云峰
- 关键词：虚拟样机模型
- 某自行火炮输弹机液压-控制系统故障仿真研究被引量：5
- 2016年
- 分析了输弹机液压传动系统电机转动异常和电磁阀失灵、液压系统泄漏等典型故障产生的原因,利用Matlab/Simulink、Recur Dyn、AMESim软件建立了输弹机机电液一体化联合仿真平台,对典型故障进行了联合仿真分析,得出了故障影响规律,并提出了相关改进措施。
- 冯广斌陆继山孙华刚张云峰
- 关键词：输弹机MATLAB/SIMULINKRECURAMESIM故障仿真
- 基于RecurDyn的自行火炮推弹器磨损故障分析被引量：1
- 2015年
- 在Pro/E软件中建立自行火炮推弹器的三维实体模型,将模型简化后导入多体动力学软件RecurDyn中建立虚拟样机模型,结合实验数据对样机进行校核,验证其正确性。通过故障注入技术对样机分别注入链头磨损和链轮磨损2种典型故障,通过仿真分析得出故障值与正常值之间的差异。结果表明:链头磨损将会导致推弹器推弹过程中卡弹、掉弹和推弹不到位等危害情况的发生,严重影响系统的正常工作;链轮磨损会导致大链轮速度低于正常值,小链轮转轴速度的急剧变化,从而会使链条发生扭曲和链接错位,导致推弹力不足,无法将弹丸推送到位。该研究得出了典型故障模式下可能出现的故障危害表现特征,为该装备的故障状态监测与改性维修工作提供了一定的参考。
- 陆继山冯广斌孙华刚张云峰
- 关键词：自行火炮RECURDYN
- 基于遗传算法的排爆机械手最优轨迹规划被引量：2
- 2015年
- 针对一种排爆机械手的轨迹规划问题,提出了一种时间-脉动-能量最优策略优化其运动轨迹,以减小机械手的运动时间、关节脉动和消耗能量。采用改进三次样条曲线连接路径点,保证关节始末速度、加速度可任意指定,在各关节运动约束条件下采用遗传算法对路径点之间的运动时间进行搜索优化。仿真结果表明:优化后的运动轨迹十分平滑,可以避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动。与时间最优规化结果对比表明:该优化方法可以有效地减小关节运动的平均速度、加速度和脉动。
- 张云峰马振书孙华刚陆继山
- 关键词：三次样条曲线
