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一种基于模型的空间非合作目标位姿测量方法: 本发明公开了一种基于模型的空间非合作目标相对位姿测量方法，其特征在于：包括以下主要步骤：根据上一时刻相对位姿获得目标模型的深度边缘与纹理边缘，得到其可见边缘模型；根据KLT算法提取当前场景图像的Harris特征；将目标可...; 邹瑜王学谦刘厚德宋靖雁梁斌张涛; 文献传递

基于旋转投影二进制描述符的空间目标位姿估计被引量：7: 2017年; 为了实现基于点云的空间目标相对位姿快速估计,提出一种旋转投影二进制描述符(BRoPH)。该描述符首先建立特征点处的局部参考坐标系,然后通过旋转投影局部点云生成不同视角下的密度图像块和深度图像块,最后根据图像块生成特征点的多尺度二进制字符串。针对位姿估计对实时性的要求,在分析BRoPH Hamming距离分布的基础上,提出了基于Hamming距离阈值的特征匹配策略,用于剔除潜在的错误配对,加快位姿估计收敛速度。最后,在基于局部特征描述符位姿估计框架下分别与SHOT描述符和FPFH描述符进行了比较。结果表明:BRoPH描述符在仅需要SHOT和FPFH平均内存1/80的基础上,得到了远高于SHOT和FPFH的平均位姿估计精度,其平均姿态误差小于0.1°,平均位置误差小于1/180 R。此外,基于Hamming距离阈值的特征匹配策略使得BRoPH的位姿粗估计速度加快了7倍,总体位姿估计频率超过7Hz,比SHOT和FPFH分别快3~6.8倍。该方法具有占用内存小、计算速度快、位姿估计精度高和抗干扰能力强等优点,满足基于点云的空间目标位姿估计实时性要求。; 邹瑜梁斌王学谦张涛宋靖雁

可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂: 一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机...; 王学谦王帅军张博梁斌邹瑜; 文献传递

可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂: 一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机...; 王学谦王帅军张博梁斌邹瑜; 文献传递

可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂: 一种可用于快速重构的模块化空间机械臂关节及机械臂，该关节包括：具有身部、肩部和颈部的柱状主壳体，安装在主壳体颈部顶端的谐波减速器，套设于谐波减速器外的上壳体，设置于主壳体颈部内的定轴齿轮传动系统，固定于主壳体身部内的电机...; 王学谦王帅军张博梁斌邹瑜; 文献传递

ToF相机在空间非合作目标近距离测量中的应用被引量：35: 2016年; 针对已有测量手段在空间非合作目标近距离测量中的问题,本文主要分析了To F(Time-of-Flight)相机在空间应用中的可能性。首先总结了空间非合作目标近距离测量现状及已有测量手段;随后介绍了To F相机的原理及发展,并以非合作目标典型特征为例对其性能指标进行分析;接着将To F相机与现有空间近距离测量手段进行性能比较;并对其中的关键技术进行梳理;最后对To F相机的未来发展趋势及其在空间中的应用进行展望。; 梁斌何英邹瑜杨君; 关键词：非合作目标

一种基于模型的空间非合作目标位姿测量方法: 本发明公开了一种基于模型的空间非合作目标相对位姿测量方法，其特征在于：包括以下主要步骤：根据上一时刻相对位姿获得目标模型的深度边缘与纹理边缘，得到其可见边缘模型；根据KLT算法提取当前场景图像的Harris特征；将目标可...; 邹瑜王学谦刘厚德宋靖雁梁斌张涛; 文献传递

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邹瑜