胡丹丹
- 作品数：66 被引量：78H指数：5
- 供职机构：中国民航大学机器人研究所更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金天津市科技计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 四旋翼飞行器增稳混合控制器被引量：4
- 2014年
- 针对四旋翼飞行器在不同环境下的飞行稳定性问题,提出反步法和模糊自适应比例积分微分(PID)方法的混合控制方法。该方法根据无人机(UAV)飞行环境和大倾角、大倾角变化率选择当前合适的控制器。在系统未受扰动时,基于Backstepping的控制方法能够完成飞行器的轨迹跟踪;在受扰动时,基于模糊自适应PID能够极大地抑制扰动带来的影响,实现对四旋翼飞行器的精确控制。通过Matlab仿真分析及实际飞行器实验,验证了增稳混合控制器的稳定性。
- 高庆吉岳凤发胡丹丹
- 关键词：反步法混合控制四旋翼飞行器增稳控制
- 基于LM神经网络的自助行李托运系统运行效率评估方法
- 一种基于LM神经网络的自助行李托运系统运行效率评估方法。其包括选取原始运行数据；获得筛选后的运行数据；获得完整运行数据；获得重新构建的运行数据；构建评价指标；构成专家样本库；构建基于LM神经网络的自助行李托运系统运行效率...
- 高庆吉胡丹丹王续乔罗其俊
- 一种旋翼无人机精密进近航道指示器校验系统及校验方法
- 一种旋翼无人机精密进近航道指示器校验系统及校验方法。系统包括旋翼无人机载体和地面站；旋翼无人机载体包括无人机本体和安装在机身上的飞行控制器、定位计算机、激光传感器、GPS模块、数传模块、三轴增稳云台、前视摄像机、图传模块...
- 胡丹丹高庆吉牛国臣王续乔
- 文献传递
- 基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法被引量：2
- 2024年
- 在复杂道路场景中检测车辆、行人、自行车等目标时,存在因多尺度目标及部分遮挡易造成漏检及误检等情况,提出一种基于改进YOLOv5s的面向自动驾驶场景的道路目标检测算法。首先,利用深度可分离卷积替换部分普通卷积,减少模型的参数量以提升检测速度。其次,在特征融合网络中引入基于感受野模块(receptive field block,RFB)改进的RFB-s,通过模仿人类视觉感知,增强特征图的有效感受野区域,提高网络特征表达能力及对目标特征的可辨识性。最后,使用自适应空间特征融合(adaptively spatial feature fusion,ASFF)方式以提升PANet对多尺度特征融合的效果。实验结果表明,在PASCAL VOC数据集上,所提算法检测平均精度均值相较于YOLOv5s提高1.71个百分点,达到84.01%,在满足自动驾驶汽车实时性要求的前提下,在一定程度上减少目标检测时的误检及漏检情况,有效提升模型在复杂驾驶场景下的检测性能。
- 胡丹丹张忠婷
- 关键词：自动驾驶目标检测算法
- 一种4R1P型飞机表面清洗臂动力学分析及仿真被引量：1
- 2015年
- 针对一种用于飞机外表面清洗的4R1P型机械臂,采用拉格朗日法建立动力学模型。通过MATLAB对动力学方程各项进行模块化编程,仿真结果得到各关节所需力矩。在计算其他串联机械臂时,仅需替换模块化程序中的变换矩阵,再输入机械臂连杆参数及关节驱动参数,即可得到关节力矩,因此,该方法对其他多自由度串联机器人的动力学求解具有一定的通用性。
- 金玉阳胡丹丹高庆吉兰建华何鑫
- 关键词：机器人MATLAB仿真动力学拉格朗日方程
- 一种多升降舞台群组控制系统
- 一种多升降舞台群组控制系统。其包括控制台、人机界面、主站控制器、交换机、以太网、从站控制器、变频器、编码器和限位开关；其中：控制台与人机界面连接并同时与交换机相连接；主站控制器与交换机相连接，多个从站控制器通过以太网与交...
- 牛国臣胡丹丹高庆吉王续乔王力
- 文献传递
- 教室状态统计查询系统及其统计方法
- 一种教室状态统计查询系统及其统计方法。系统包括基于网络互联的多个教室状态统计终端和中心处理单元；教室状态统计终端固定在各教室内黑板所在的墙壁上，包括摄像机、图像采集卡、云台、云台控制器和主控计算机；中心处理单元负责收集教...
- 牛国臣王妍玮李胜杨宽义魏程遥高庆吉胡丹丹
- 文献传递
- 中枢机场DCV行李处理系统的应用与思考被引量：3
- 2020年
- 本文在分析国外中枢机场的DCV行李处理系统的基础上,以国内广州白云中枢机场的首例DCV行李处理系统出发,针对行李系统的安全、稳定性能方面的自动寻址功能、行李跟踪率两方面展开阐述,再对其建设过程中存在的问题进行分析,然后,针对上述存在的优点与不足之处进行了总结,最后,针对不足之处提出了一些实际改进的思路与建议。
- 廖剑涛岳凤发胡丹丹
- 关键词：中枢机场
- 基于PER-APF算法的无人驾驶汽车换道轨迹规划被引量：4
- 2022年
- 针对传统人工势场算法在解决无人驾驶汽车换道轨迹规划过程中存在的不足,提出一种基于势能重构人工势场(PER-APF)的无人驾驶汽车换道轨迹规划算法;首先,建立了具有斥力区分的道路边界约束条件和多约束换道轨迹规划模型,通过判断障碍车辆与道路边沿的距离来保证换道过程的安全性与有效性;其次,提出了基于势能重构的改进APF算法,通过构建虚拟区域以及重构物理势能力场,有效地解决了目标不可达以及局部最优问题;仿真结果表明,所设计的PER-APF算法能够快速有效地为无人驾驶汽车规划一条安全合理的换道轨迹。
- 胡丹丹张琪
- 关键词：无人驾驶汽车车道变换
- 一种仿蛇脊椎骨的连续型机械臂
- 一种仿蛇脊椎骨的连续型机械臂。其包括一个基座关节段、一个首端关节段和多根驱动线；本发明优点：较强的负载能力，球铰关节的存在增强了其强度与负载能力。易于建模和降低控制难度，柔性支撑杆的弹力既抵消了驱动线与导线孔之间的摩擦力...
- 牛国臣胡丹丹许开鲁
- 文献传递
