高源
- 作品数：12 被引量：2H指数：1
- 供职机构：西南科技大学更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：文化科学自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 适应于水下抓取作业柔性臂的设计与试验研究被引量：1
- 2023年
- 传统关节式水下作业机械臂存在作业灵活性受限、控制复杂等不足,为此,文中提出并研发了一种适应于水下作业、柔索驱动的柔性机械臂。通过采用对角线耦合轮系驱动,实现了一个电机控制两根驱动钢丝,并减少实际所需电机的数量;采用几何分析法建立了柔性臂驱动绳长、关节弯曲角度与末端位姿的运动学关系,并建立柔性臂运动学模型;采用MATLAB软件进行手臂运动仿真,得到柔性臂的仿真姿态与工作空间;通过ADAMS软件对柔性臂进行运动仿真,验证了算法的可行性,确定了手臂关节的最优尺寸。制造出实物样机,对其手臂动作灵活性、柔顺性进行测试,完成了气密性试验和水密性试验,并成功在水下环境对目标物进行抓取,验证了柔性臂机械系统结构的可靠性和可行性。该柔性臂不仅能满足水下环境抓取作业需求,还可以应用于各种受限空间、危险场景的抓取和检测作业。
- 尹强臧红彬袁卫锋周军高源李成佳
- 关键词：运动学模型
- “对口支援”与西南科技大学发展经验探析——以2001-2011年的数据为例
- 2014年
- 通过对中国科学技术大学——西南科技大学2001-2011年对口支援成效分析,认为只有提高思想认识,健全考核评价机制,形成有利于高校双赢的对口支援长效机制,才能更好地促进受援高校的可持续发展。
- 付伶莉王丽萍高源
- 关键词：西部高校对口支援
- 柔索驱动连续型机器人的理论建模与运动控制研究
- 随着机器人作业空间的狭小化和环境的复杂化,对机器人的灵活性以及复杂环境的穿越能力有着越来越高地要求。例如,在核环境和航空发动机内都存在狭窄且复杂的作业环境。传统的工业机械臂具有灵活性不足、运动空间要求高等问题。而连续型机...
- 高源
- 关键词：逆运动学动力学分析
- 适用于水下作业的线驱动柔性机械臂
- 本发明公开了一种适用于水下作业的线驱动柔性机械臂，属于柔性机械臂领域，目的在于解决现有的柔性机械臂主要基于陆上空间设计，对于能够满足水下应用的结构则研究较少，或防水结构过于复杂，难以满足实际应用的需求的问题。其包括执行单...
- 臧红彬尹强高源袁卫锋周军
- 文献传递
- 适用于水下作业的线驱动柔性机械臂
- 本发明公开了一种适用于水下作业的线驱动柔性机械臂，属于柔性机械臂领域，目的在于解决现有的柔性机械臂主要基于陆上空间设计，对于能够满足水下应用的结构则研究较少，或防水结构过于复杂，难以满足实际应用的需求的问题。其包括执行单...
- 臧红彬尹强高源袁卫锋周军
- 文献传递
- 自生长软硬一体化机器人及其应用
- 本发明公开了一种自生长软硬一体化机器人及其应用，其包括柔性机械臂、软体自生长单元、第六导向支撑件、生长气源、控制系统，所述软体自生长单元为至少两个；柔性机械臂包括支撑单元、驱动单元、执行单元，所述驱动单元与支撑单元相连且...
- 臧红彬李成佳杨怀林张钢高源
- 文献传递
- 控制棒驱动机构检查机器人的设计与研制
- 2022年
- 针对国产CAP1400系列核电站控制棒驱动机构密集阵列排布特点,创新设计并研发了一种具有刚性体、柔性体和软体一体化运动特征的新型控制棒驱动机构检查机器人。该机器人具有由液压剪叉升降机构、麦克纳姆轮底盘和直线模组组成的刚性推进模块、柔索驱动的连续体主机械臂模块以及气驱动的软体伸缩模块。对柔索驱动的单级关节段连续体柔性臂进行运动学分析并探究多电机协调控制策略,并对气驱动的软体伸缩模块进行了分析与测试;最后,在模拟环境中对该机器人进行功能测试,测试结果表明该机器人的各项功能均达到预期效果。该研究为核环境受限空间中规则密集排布管线检查提供了一种新的解决方案和新型机器人。
- 李成佳臧红彬刘满禄张华杨怀林张钢高源尹强刘樾
- 关键词：控制棒驱动机构
- 连续型机器人运动学的平面圆弧法建模与实验研究
- 2023年
- 针对当前连续型机器人的运动学逆解求解复杂、低效这一问题,提出了一种基于平面圆弧法的运动学建模方法,其具有运动学逆解求解简单、高效的特点。利用该方法在平面内拟合连续型机器人的弯曲运动形状,建立其运动学模型,分析其驱动空间、关节空间和操作空间的映射关系,并描述其工作空间。分析连续型机器人在平面内弯曲形状的几何约束,建立关节空间变量之间的数学关系,降低求解复杂逆运动学问题的难度。对机器人末端执行器的位置和驱动线长度变化曲线进行仿真分析,求解逆运动学的有效解,并研制原理样机进行样机实验,实验表明该运动学模型的正确性以及逆运动学求解方法的有效性。
- 高源臧红彬袁卫锋周军尹强李成佳蔡勇刘樾
- 关键词：逆运动学
- 自生长软硬一体化机器人及其应用
- 本发明公开了一种自生长软硬一体化机器人及其应用，其包括柔性机械臂、软体自生长单元、第六导向支撑件、生长气源、控制系统，所述软体自生长单元为至少两个；柔性机械臂包括支撑单元、驱动单元、执行单元，所述驱动单元与支撑单元相连且...
- 臧红彬李成佳杨怀林张钢高源
- 地方本科高校的特色建设与核心竞争力的提升
- 2012年
- 以西南科技大学为案例,对地方高校在高等教育大众化背景下的特色建设与提升核心竞争力的关系进行研究,认为:确立具有前瞻性的办学理念和准确的办学定位是地方高校办学特色建设的前提和基础;准确办学定位是地方高校特色建设的依据;特色建设是提升地方高校核心竞争力的关键。地方高校只有不攀比、不盲从、不浮躁,静下心来练好内功办出特色,才能在激烈的市场竞争中不断发展壮大。
- 高源朱目成付伶莉
- 关键词：地方高校核心竞争力
