田志祥
- 作品数：7 被引量：12H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 机器人的终端滑模变结构控制研究
- 2010年
- 针对机器人这类非线性强耦合系统,基于滑模变结构控制理论,提出了一种终端滑模变结构控制方法。该方法将系统的状态方程化为为关节子系统,利用终端滑模方法构造每个子系统的滑模面,在此基础上运用李雅普诺夫函数和含有饱和函数的指数趋近律设计了关节子系统的控制律。利用所提出的方法对平面二自由度机器人的控制系统进行了设计并进行了仿真,仿真结果表明了该控制方法不仅有效地实现了机器人关节控制,而且该控制方法还能降低因采用滑模控制而产生的抖振,并使得系统快速收敛到平衡稳定状态。
- 薛小峰高阳田志祥
- 关键词：机器人滑模变结构控制终端指数趋近律
- 一类非完整系统的分层全局快速终端滑模控制
- 2010年
- 基于滑模变结构控制理论,提出了一种用于平面二自由度欠驱动机器人非完整系统的全局快速终端滑模变结构控制方法。该方法将系统的状态方程化为标准形式的单输入多输出的非线性系统方程,运用全局快速终端滑模方法分别构造子系统的滑模面,结合这两个滑模面构造一个总的滑模面,利用李雅普诺夫函数和准滑动模态设计方法求取系统总的控制量,以实现主动关节与被动关节的轨迹规划和削弱由于采用滑模变结构控制而产生的抖振。最后利用所提出的方法设计了控制系统并进行仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性与快速性。
- 朱静田志祥
- 关键词：滑模变结构控制欠驱动机器人
- 自由漂浮空间机器人多体动力学及目标捕获研究
- 随着人类对太空探索的不断深入，自由漂浮空间机器人将发挥着越来越重要的作用，成为国内外学者研究的热点问题。由于自由漂浮空间机器人的基座处于自由漂浮状态，整个系统受到非完整约束，使得自由漂浮空间机器人对目标航天器的捕获变得十...
- 田志祥
- 关键词：空间机器人多体动力学目标捕获控制系统
- 文献传递
- 基于反演的机器人滑模变结构控制研究被引量：2
- 2010年
- 基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法。该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量,一直回推到整个系统,直到完成整个控制律的设计。最后利用所提出的方法设计了平面二自由度机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果表明该控制方法的有效性。
- 薛小峰高阳田志祥
- 关键词：滑模变结构控制机器人反演
- 移动机器人的准滑模控制研究被引量：1
- 2010年
- 基于滑模变结构控制理论,针对移动机器人这类非完整系统,提出了一种准滑模控制方法。该方法利用李雅普洛夫函数和指数趋近律方法,设计移动机器人的控制律,结合准滑模方法,使用饱和函数代替符号函数,以降低因采用滑模变结构控制方法而产生的抖振。运用所提出的方法设计了轮式移动机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性,并且能够有效地降低系统的抖振。
- 高阳薛小峰田志祥
- 关键词：滑模变结构控制移动机器人准滑模
- 高速精密动力卡盘分析与建模
- 2012年
- 高速精密动力卡盘设计要求载荷大、变形小、安全系数高,通过建立高速精密动力卡盘在切削力作用下的卡盘高爪受力模型,分析了带离心力补偿机构的卡盘结构,并针对刚度对称的卡盘提出了精密的夹紧力损失模型,为动力卡盘的优化设计提供了重要的理论参考。
- 潘伟明韦鸣吴洪涛杨小龙田志祥
- 关键词：动力卡盘切削力夹紧力
- 闭环双臂空间机器人的动力学建模与仿真被引量：8
- 2011年
- 为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对广义质量矩阵进行了分解与求逆,实现了O(n)次高效率计算.在Mathematica 6.0中编制了程序对2个平面3自由度机械臂闭环系统进行仿真验证.仿真结果与ADAMS结果进行的对比表明,基于空间算子代数的方法的仿真结果正确,计算效率高,可应用于空间复杂多体系统实时动力学仿真以及控制系统的建模分析.
- 田志祥吴洪涛
- 关键词：双臂空间机器人闭环多体系统
