安向京
- 作品数：60 被引量：179H指数：6
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金国家部委资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
- 基于滚动优化原理的类车机器人路径跟踪控制被引量：11
- 2012年
- 针对存在非完整约束的类车移动机器人路径跟踪问题,提出了带约束曲线拟合的路径跟踪策略。借鉴预测控制中的滚动优化原理,通过运用微分平坦方法对所规划路径进行轨迹生成,进而完成路径跟踪过程。同时,基于滚动优化原理的跟踪方式也满足了路径跟踪对实时性的要求,移动机器人在遇到未知障碍情况下能够完成主动避障动作。为验证该方法的有效性,文章最后进行了仿真实验,结果表明,类车机器人在满足执行机构约束以及几何约束的条件下,能够成功避开障碍物,并且具有良好的跟踪性能。
- 丛岩峰安向京陈虹喻再涛
- 美国“蜘蛛”和“压路机”轮式无人地面战斗车辆
- 2011年
- 作为美国最著名的地面无人作战平台研究机构，位于匹兹堡的卡内基梅隆大学国家机器人工程中心最近展示了一种代号为“压路机”的新型轮式无人地面战斗车辆。该新型轮式无人地面作战平台代表了国家机器人工程中心对地面无人作战平台技术本身积累了20多年的最新成果，反映了美国军方对地面无人作战平台未来可能的作战应用的最新理解。
- 安向京费晓曦
- 关键词：美国军方战斗车辆压路机轮式蜘蛛
- 一种车辆主动安全系统告警屏蔽装置
- 本发明公开了一种车辆主动安全系统告警屏蔽装置，包括：驾驶员注意力检测模块，用来比对人眼视线数据与注意力预测结果，并结合车体信号来综合判断驾驶员的精神状态；车载主动安全系统模块，用来主动分析、判断车辆的运行安全状况，并提示...
- 李健安向京吴涛叶磊孙振平贺汉根
- 一种用于夜视的车辆周围环境三维重构方法
- 本发明公开了一种用于夜视的车辆周围环境三维重构方法，技术方案是构建基于三维激光雷达传感器的夜视系统，该系统由车载三维激光雷达传感器、计算机、显示器和由环境网格模型生成模块及模型颜色渲染模块组成的三维重构软件组成；环境网格...
- 安向京孟德远孙振平李健杨云贺汉根
- 文献传递
- 一种基于FPGA的车道线检测方法
- 一种基于FPGA的车道线检测方法，其步骤为：(1)设置初始参数；(2)在车辆行驶过程中，实时采集车辆前方路况的原始图像I<Sup>i</Sup>；(3)对I<Sup>i</Sup>进行图像预处理，得到边缘图像I<Sup>...
- 商尔科安向京李健潘升东聂一鸣刘肖琳
- 文献传递
- 一种水天线检测方法及装置
- 本发明实施例公开了一种水天线检测方法及装置，基于第一相机和第二相机在同一时刻拍摄目标水域得到的图像，获得目标水域的水平面在预设三维坐标系中的空间位置，进而，利用水平面的空间位置，获取水平面在图像中的投影线，并将该投影线确...
- 胡庭波吴涛安向京
- 文献传递
- 自动驾驶汽车视觉导航系统研究
- 安向京
- 关键词：汽车视觉导航自动驾驶汽车
- 一种测试方法及系统
- 本发明是关于一种测试方法及系统，包括：通过行人携带的信号广播设备、评估设备和至少三个信号接收设备来测试行人检测装置的检测准确度，其中，通过至少三个信号接收设备接收信号广播设备广播的RFID信号，可以精确定位出信号广播设备...
- 胡庭波安向京吴涛王浩
- 文献传递
- 一种图像预处理结构及典型算法的FPGA实现被引量：1
- 2010年
- 图像滤波和边缘检测等预处理算法是视觉导航系统中道路检测和车辆检测等复杂视觉处理的前提,其性能和处理时间直接影响了后续图像处理的性能及视觉系统的整体响应时间。本文给出了一种基于FPGA的流水线图像预处理结构,该结构具有良好的扩展性,并能克服因级联而产生的时序问题。基于这种结构,在FPGA中实现了典型的LoG边缘检测算法与中值滤波算法。实验表明了这种预处理结构的有效性和算法的可行性,并能满足视觉处理的实时性要求。
- 商尔科李健安向京匡政文
- 关键词：现场可编程逻辑门阵列中值滤波边缘检测
- 基于道路结构特征的自主车视觉导航被引量：25
- 2004年
- 基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。该方法根据高速公路上道路标志线平行、等宽等特征,将车载摄像机获取的道路图像投影到道路平面上,再运用这些特征来提取标志线像素。在此基础上根据公路道路模型,建立参数空间搜索最优参数,得到道路标志线的参数表达,实现视觉导航,并给出了C市环城高速上的实验结果。
- 邓剑文安向京贺汉根
- 关键词：自主车视觉导航透视投影变换
