李家旺
- 作品数：24 被引量：59H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术交通运输工程理学更多>>
- 变质心自主水下航行器定深控制研究被引量：1
- 2011年
- 对变质心自主水下航行器(AUV)定深控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上,基于滑模控制理论设计了变质心控制系统,控制质量块的偏移运动,进而控制AUV定深运动。仿真结果表明:该控制器可满足AUV定深控制的需要,使定深误差趋近于零,并对建模误差具有一定的鲁棒性。
- 赵娥宋保维李家旺
- 关键词：自主水下航行器变质心控制滑模控制
- 水下自重构机器人的自动对接控制及步态规划
- 水下自重构机器人(Underwater self-reconfigurable robot，USR)是由若干个相同的智能模块组成并可以实现自身结构重组的新型水下机器人。与传统的水下机器人相比，USR具有抗故障能力强、多功...
- 李家旺
- 关键词：步态规划中枢模式发生器优化搜索
- 小子样鱼雷湖海试验环境因子折算方法研究被引量：4
- 2007年
- 鱼雷湖海试验信息很少,且其寿命不服从典型分布,若用常规方法折算其环境因子,结果不能反映实际情况。基于灰色理论的GM(1,2)模型,建立鱼雷湖海试验环境因子折算模型,结合算例给出鱼雷湖海试验数据的折算方法。计算结果表明:该方法简单、实用、折算精度高,具有较高的工程参考价值。
- 宋保维邵成毛昭勇邵旭飞李家旺
- 关键词：系统工程方法论鱼雷环境因子
- 水下自重构机器人的自动对接控制被引量：3
- 2012年
- 讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想,给出了各自由度上自动搜索的优化目标函数,并设计了相应的调整控制律.建立了模块的逆运动学离散方程,并设计了一种稳定化修正格式以提高数值计算精度.仿真实验结果表明,所提出的自动对接控制算法能够很好地实现模块之间的对接.
- 李家旺葛彤吴超王旭阳
- 关键词：逆运动学
- GPS天线对近水面航行AUV操纵性的影响分析被引量：1
- 2008年
- 在基于一定假设的条件下,建立了计算GPS天线流体动力的数学模型,并建立了GPS天线升出后对GPS导航定位精度影响的数学模型。对鱼雷形AUV通过GPS天线实现导航定位的典型操纵运动进行了仿真研究。结果显示,天线升出后对AUV的操纵性有明显的影响,但对GPS导航精度的影响很小,说明鱼雷形AUV仍然可以通过操纵运动稳定的完成在近水面的导航定位运动。
- 杜晓旭宋保维罗钰胡海豹李家旺
- 关键词：操纵性自主水下航行器GPS天线导航
- AUV重力加小推冲载荷分离方法被引量：6
- 2008年
- 自主式水下航行器是由载荷和运载体组成的一个多体系统。本文在AUV分离运动数学模型的基础上,推导了载荷和运载体初始位置以及初始攻角的计算模型,提出了一种工程实用的重力加小推冲分离方法,其2个阶段的分离过程主要是依靠分离载荷的自身重力进行分离,必要时辅助以一定的推冲力,并对这种分离方法进行了仿真和安全性研究。仿真结果表明,当运载体速度一定时,在一定程度上增大推冲力,可缩短分离时间,减轻载荷与运载体之间相互作用的影响,可提高分离安全性。该分离方法的安全性与预定分离角和分离初始速度有关,分离初始速度减小,有利于提高分离安全性;分离初始速度增大,可减小预定分离角(不大于90°)以确保分离安全。
- 宋保维赵娥邵成李家旺
- 无人水下航行器壳体流体动力的计算被引量：3
- 2006年
- 采用计算流体力学方法对无人水下航行器壳体流体动力特性进行数值模拟与计算。计算结果与风洞试验结果对比表明,该方法对无人水下航行器壳体流体动力特性的预测精度较高。该研究成果对无人水下航行器的外形设计具有缩短周期,节约费用和降低风险的效果。
- 李小华潘光宋保维胡海豹李家旺
- 关键词：流体动力计算流体力学数值仿真风洞试验
- 自主水下航行器的分离运动安全性研究被引量：2
- 2008年
- 为给自主水下航行器(AUV)的分离方式选择提供理论依据,对重力解脱方式和推冲分离方式下AUV的分离运动安全性进行了定量分析。考虑到载荷与运载体之间相互影响的差异,利用多刚体力学原理,建立了两种方式下的AUV分离运动方程。根据彻底分离后载荷与运载体之间的相对距离检测,提出了一种分离安全度模型。结果表明,当载荷的重力大于浮力时,前种方式下的分离安全度随着分离前速度或辅助推力的增加而提高,预定分离角过大或过小会使其降低;对于后种方式,在低速、大推冲力条件下其分离安全性较前种方式高,在高速时则可能导致碰撞。
- 李家旺宋保维余德海邵成杜晓旭
- 变质量鱼雷的空间运动建模被引量：1
- 2006年
- 文中建立了一种矢量形式的变质量鱼雷六自由度(6DOF)运动数学模型。在现有的水下航行器的运动模型基础上,充分考虑了燃料消耗等原因对于鱼雷运动的影响。同时,采用矢量形式,使得所建立的方程形式简洁并易于数值计算与仿真的实现,对于变质量水下航行器的设计与分析工作具有重要的意义。
- 李家旺宋保维邵成
- 关键词：变质量鱼雷
- 波浪对鱼雷形长航程AUV微速操纵性的影响分析(英文)被引量：3
- 2008年
- 在建立适合于鱼雷形长航程自主水下航行器(简称:AUV)微速操纵运动仿真的六自由度数学模型的基础上,基于线性波浪理论建立了波浪对鱼雷形AUV作用力的数学模型,并对AUV在近水面做悬停运动以及下潜运动时的操纵性受海洋环境力的影响进行仿真研究,结果表明鱼雷形AUV在不同海况波浪的影响下可以稳定的完成定点悬停和垂直下潜运动;二级波浪对鱼雷形AUV操纵性的影响较小,四级波浪对鱼雷形AUV操纵的影响较明显;波浪对AUV操纵性的影响随深度的增加而迅速较小。
- 杜晓旭宋保维孟锐李家旺
- 关键词：操纵性自主水下航行器
