张宗明
- 作品数：7 被引量：20H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
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- 机器人灵活工作空间的边界分析被引量：11
- 1991年
- 机器人灵活工作空间的分析是机器人运动学至今没有解决的一个问题.由于机器人在灵活工作空间中工作不会受到本身机构对它的限制.所以,机器人灵活工作空间的大小对于提高机器人的操作性能就显得格外重要.本文旨在解决机器人灵活工作空间边界的计算问题.首先.它分析了灵活工作空间边界的性质;其次,用一种新的方法——网络跟踪法确定了灵活工作空间在横截面内的边界;最后.提出了灵活工作空间端边界的求解方法.
- 黄宇中张宗明何奇伟
- 关键词：机器人
- 气力吸紧气动进给自动螺丝刀
- 气力吸紧气动进给自动螺丝刀是一种自动化操作工具。在标准的电动或气动自动螺丝刀上配上一个气动进给机构，一个进给导向机构和一个真空吸附螺钉的吸附机构，在吸附机构中设有一个可适用于吸紧两种或两种以上规格螺钉的吊架式滑动套筒，可...
- 邓建一张宗明王俦
- 文献传递
- 机器人轨迹规划的一个新方法被引量：2
- 1991年
- 为了实现机器人所期望的运动,需要在关节坐标系或直角坐标中来描述和定义机器人的轨线与有关的姿态。机器人操作器末端的位置、姿态、速度和加速度在轨迹规划中应是连续的.同时考虑到CP 控制机器人的一般作业要求,作者导出了5-4-5样条函数.其次,利用相对当前工具坐标的欧拉变换来表示下一点的姿态,从而提高了姿态规划的效率.最后,作者用5-4-5样条函数实现关节与直角坐标空间平滑连接与切换。
- 邓建一张宗明
- 关键词：机器人关节
- 活塞插销式工具自动更换装置
- 活塞插销式工具自动更换装置是一种自动化工具，它装在机器人或操作机上自动实现工具更换而无需人的介入，还可向工具接通多路电缆和气路。它靠弹簧结合，靠气压脱开，采用插销插入插销孔的方式实现接合，结构简单，易于加工，重量轻，安全...
- 张宗明邓建一李惠意王俦
- 文献传递
- 机器人服务角的分析被引量：7
- 1989年
- 本文着重解决机器人绕工作空间内任一点的服务角计算问题.首先,本文分析了服务区的一些性质;其次,讨论了机器人非线性方程组的解;最后,提出了一种求解服务区边界及灵活工作空间特性系数的新方法.
- 黄宇中张宗明何奇伟
- 关键词：服务区机器人
- 机器人装配系统的螺钉自动旋紧装置被引量：2
- 1991年
- 一、引言 利用机器人装配系统进行机械、电子产品装配时,螺钉自动旋紧是基本作业要素之一。以继电器、小电机为典型装配案例可知,螺钉自动旋紧作业涉及工作频繁、螺钉自动擒纵和规格品种多。
- 邓建一张宗明
- 关键词：机器人螺钉
- ROSIM机器人仿真系统及其应用
- 1992年
- 介绍了一个新研制的,在16位微机上运行的机器人仿真系统.该系统不仅具有数字仿真功能而且还具有一般的图形功能.整个仿真系统的应用分为两个层次以满足不同的需要.作者详述了这一仿真系统的设计思想与结构,并介绍了典型的应用和给出了若干实例.
- 邓建一张宗明
- 关键词：机器人运动学仿真系统
