张建军
- 作品数：14 被引量：76H指数：5
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术机械工程更多>>
- 未知环境下水下机械手智能抓取的自适应阻抗控制被引量：6
- 2019年
- 为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪.
- 张建军刘卫东李乐程瑞锋郑海峰
- 关键词：水下机械手阻抗模型模糊推理递推最小二乘法
- 水下机械手主从遥操作双边控制策略被引量：5
- 2016年
- 水下机械手在操作过程中存在抓取对象未知、临场性差的问题,深水环境下较低的能见度限制了机械手的作业。针对此问题提出了带力觉感知的主从式遥操作双边控制系统。主手采用模糊自适应阻抗控制方法,从手采用积分滑模变结构控制方法。通过Liewellyn绝对稳定性准则分析了整体系统的稳定性。搭建了单自由度双边遥操作系统平台,在Matlab Simulink下进行了相关仿真。仿真表明:主手控制提高了透明性以及系统鲁棒性;从手控制克服了外界干扰及消除了滑模控制的抖振问题,从手具有很好的力/位移跟踪主手的能力;整体系统具有很好的稳定性和可行性。
- 刘卫东张建军高立娥程瑞锋
- 关键词：遥操作控制滑模控制模糊规则数学模型MATLAB
- 运输机上翘后体侧鳍减阻技术研究被引量：9
- 2009年
- 采用CFD方法研究运输机上翘后体的侧鳍减阻技术。研究了侧鳍安装角、长度及厚度等几何参数对减阻效果的影响,探索了侧鳍减阻的流动机理。研究结果表明:侧鳍通过对上翘后体流动的疏导与整流作用显著减小了机身阻力。同时,给出了侧鳍几何参数的影响规律和设计原则。
- 张建军张彬乾王元元陈真利
- 关键词：减阻
- 基于谐波追踪的发动机转子系统早期故障特征提取方法研究被引量：1
- 2007年
- 应用谐波追踪方法研究了航空发动机振动问题,对发动机转子系统早期故障表现的高度不平稳信号进行自适应处理。文中在传统Gabor原子库基础上介绍了一种谐波原子,并针对转子异常振动冲击使用了非对称高斯窗函数,对振动信号进行匹配追踪分解,从而准确而有效地获得了转子系统的冲击损伤特征和信息。计算机仿真结果证实了该方法的准确性,最后将该方法应用于转子实验台的冲击信号特征提取中。
- 张建军王仲生吴英建刘贞报
- 关键词：冲击信号
- 水下机械手不确定遥操作自适应双边控制被引量：3
- 2018年
- 针对水下机械手遥操作过程中数学模型及外部干扰引起不确定问题提出了自适应双边控制策略。对主机械手模型参数与外部干扰引起的不确定,设计了基于名义模型的参考自适应阻抗控制律,根据主手力与从手力误差来调节期望模型的参考位置,利用自适应控制律补偿模型不确定性。针对从机械手的不确定性采用径向基函数(RBF)神经网络进行自适应补偿,通过设计滑模变结构控制器与鲁棒自适应控制器消除逼近误差,满足了从机械手对主机械手位置跟踪。设计了李雅普诺夫函数证明跟踪性能与全局稳定性,保证力-位置跟踪的渐进收敛性能。结果表明:整体控制在模型不确定及外部干扰条件下具有很好的力-位置跟踪能力,整体系统具有稳定性和可靠性,并且具有鲁棒性及自适应控制能力。
- 张建军刘卫东高立娥李乐李泽宇
- 关键词：遥操作阻抗控制神经滑模控制鲁棒性自适应
- 湍流激励下预警机雷达罩声学环境预计研究
- 针对新型预警机雷达罩结构,以统计能量分析理论为基础,结合有限元方法,提出了适用于雷达罩的子系统划分原则,建立了湍流激励下的雷达罩舱内声学环境预计理论模型,并分析了马赫数、攻角这两个参数对雷达罩舱内噪声水平的影响。通过对比...
- 雷烨张建军马建刚王婷
- 关键词：声学环境统计能量分析有限元
- 文献传递
- 基于微机电系统的水下灵巧手触觉力测量传感器被引量：4
- 2018年
- 为了实现深水环境下水下灵巧手抓取目标的定位及触觉力感知,设计了阵列式触觉力测量传感器.以硅杯作为力敏感核心,利用胶囊式差压状结构实现了水的静态压力矢量叠加下的触觉力测量,并消除了水的静态压力对触觉力测量的影响.利用弹性力学与板壳理论分析了方形硅杯底部变形与应力的解析解,并与有限元法的分析结果加以对比.结果表明,所设计的灵巧手触觉力测量传感器具有样本抓取的触觉感知及位置感知,其胶囊式差压状结构使得触觉力测量传感器能够消除水的静态压力的影响,硅杯式测量结构具有灵敏度高、误差小、输出应力大的特点.
- 张建军刘卫东张溢文汤伟江
- 关键词：水下灵巧手压阻式传感器
- 水下通信用光缆线包缠绕力学建模及仿真被引量：4
- 2016年
- 因电磁波无法在水中传播,水下大容量长距离通信仅能依靠光缆等有线通信方式。对于水下航行器等需随航行体运动实时布放光缆以建立动态通信信道的应用场合,光缆线包缠绕工艺及缠绕机构的优化设计,对减小断线概率、提高水下通信的可靠性显得尤为重要。在对光缆缠绕过程及端板力学分析的基础上,提出一种以各层光缆径向变形和轴向变形为增量的逐层分析方法,建立了水下通信用光缆线包缠绕力学模型。该模型揭示了缠绕过程光缆线包内张力分布及端板变形的内在规律,以实际光缆线包结构参数和缠绕工艺参数对光缆线包内部应变、光缆层压强以及端板变形进行仿真分析,仿真结果与光缆线包缠绕过程应变实测数据符合性好。
- 汤伟江刘卫东陈刚杨贺然张建军
- 关键词：水下航行器
- 优化预测模型在航空发动机故障预测中的应用被引量：1
- 2007年
- 在灰色预测模型的基础上,提出了改进背景值和初始值两种优化形式,对灰色系统进行优化,并应用小波包分解技术提取发动机转子振动信号的故障特征作为灰色预测系统的输入值,实现了对发动机转子的故障预测;通过实验仿真证明,这个优化灰色预测模型预测精度高,误差小,应用于航空发动机转子故障预测是完全可行和有效的。
- 吴英建王仲生张建军韩小宝刘贞报
- 关键词：灰色系统小波包分解发动机转子故障预测
- 基于非线性动力学的滚动轴承故障工程建模与分析被引量：28
- 2010年
- 针对滚动轴承出现故障后的振动特征,根据轴承故障产生机理建立了一个6自由度故障轴承动力学工程模型。模型中充分考虑了由轴承间隙所引起的轴承非线性时变刚度和滚动体滑动等影响因素,并且引入单元谐振器模拟出现故障后轴承元件的高频固有振动。使用龙格库塔数值积分方法分别对滚动轴承外圈、内圈和滚动体局部故障进行动力学仿真和分析,结果与实验基本保持一致,表明该模型在工程应用中具有一定的准确性和实用性。
- 张建军王仲生芦玉华丁蓬勃
- 关键词：滚动轴承谐振器
