杨志永
- 作品数：129 被引量：223H指数：8
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>
- 径向永磁轴承承载能力数值分析与设计被引量：11
- 2002年
- 研究了一类径向永磁轴承在轴向、径向偏移时承载能力的两种计算方法 ,着重分析了径向永磁轴承的结构尺寸的优化问题 ,从理论上阐述了在设计过程中如何确定径向永磁轴承的高度及截面尺寸 。
- 魏勇张大卫杨志永吴军
- 关键词：径向永磁轴承承载能力尺寸优化
- 滚筒洗衣机动力学建模及其平衡器设计被引量：6
- 2008年
- 以滚筒洗衣机为研究对象,利用矢量法建立了洗衣机的六自由度动力学模型.首先,定义系统的内、外筒坐标系.在此基础上,对工作状态下的内、外筒偏心和被洗物体的质心分别用向量表示,考虑悬挂弹簧和阻尼器,分析其动、势能,利用拉格朗日方程建立系统的动力学模型.然后,对两种平衡方式(液压和固体)进行研究,分析其对内筒振幅的影响.最后,通过数值仿真的方式验证了该动力学模型的正确性.该工作对洗衣机的参数设计和减振降噪提供了很好的依据.
- 魏玉东岳立喜高建杨志永
- 关键词：滚筒洗衣机平衡器
- 基于专用乳腺夹持装置的核磁图像导航计划系统
- 本发明公开一种基于专用乳腺夹持装置的核磁图像导航计划系统，包括：乳腺夹持装置，与人体的乳腺软组织尺寸大小相匹配，具有完全的核磁兼容性，用于对人体乳腺软组织的夹紧与固定，以减少在粒子植入手术或者活检手术过程中软组织的移动和...
- 杨志永刘文轩姜杉
- 文献传递
- 一种面向肿瘤消融的远程诊疗系统及方法
- 本发明公开一种面向肿瘤消融的远程诊疗系统及方法。该面向肿瘤消融的远程诊疗系统包括诊疗系统与微波消融治疗计划系统，所述诊疗系统与微波消融治疗计划系统进行集成，以便医生在会诊时通过微波消融治疗计划系统，辅助医生制定合理的手术...
- 杨志永余中华马良
- 2自由度重型摇摆台的逆运动学分析及其轨迹规划被引量：3
- 2011年
- 设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划。最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性。该研究为2-DOF摇摆台的控制与轨迹误差跟踪奠定了一定的理论基础。
- 郝登运张国华韩荻杨志永陈九川
- 关键词：并联机构逆运动学
- 深孔管壁喷涂机械手的鲁棒跟踪控制方法被引量：2
- 2003年
- 针对适用于长且变截面的4自由度管道喷漆机械手,为了保证它的跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了跟踪误差的一致终值有界.最后,通过模拟仿真对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度和稳定性.
- 吴军张大卫杨志永田延岭黄田
- 关键词：鲁棒跟踪控制跟踪误差比例积分微分控制
- 超声图像导航的近距离粒子植入机器人(1)
- 1.本外观设计产品的名称：超声图像导航的近距离粒子植入机器人（1）；;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于医疗器械，用于在针刺手术中，在癌变部位植入放射性粒子时使用，已达到杀死癌细胞的治疗目的；;3.本外观设计产...
- 张愿张震张雯姜杉杨志永
- 文献传递
- 基于AMESim和ADAMS联合仿真的核磁兼容机器人气动控制系统被引量：1
- 2016年
- 针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究,搭建了电磁比例阀气动控制系统,建立了系统的数学模型,并分别利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解分析.利用AMESim建立了PID控制下的气动控制系统模型,ADAMS建立了机器人动力学模型,发挥两者优势进行联合仿真,并结合搭建的手术机器人实验平台进行了针刺实验验证.仿真和实验结果均验证了系统理论模型的正确性和PID控制器的有效性.
- 杨志永李鹏帅冯文浩
- 关键词：核磁共振成像气动控制系统AMESIMADAMS联合仿真
- 基于混合拓扑填充球模型的子宫软组织形变模拟方法
- 2024年
- 软组织形变模拟是虚拟手术领域中最为重要的研究内容之一.对于子宫等具有复杂生理结构的人体器官而言,实现其形变建模并达到模拟的实时性要求是目前存在的挑战.为了解决上述问题,本文提出了一种具有混合拓扑结构的填充球形变理论,构建了面向子宫等复杂生理结构器官的形变建模方法,实现了子宫肌瘤剔除手术背景下的子宫形变模拟.首先,提出了改进的填充球模型,针对器官部位几何表面的差异性,不同于以往单一拓扑的连接方式,设计了包含四面体拓扑和依据中轴线拓扑的混合填充球结构,并综合考虑子宫生理特性与手术特点,进行了形变模型区域性与软组织特性的细节化设计.在此基础上,提出了一种基于度量张量剖分方法的四面体拓扑填充球结构的建模方法,结合中轴线的提取,分别建立了相应子宫部位的拓扑结构,从而构建出完整的子宫填充球模型.通过OpenGL编写了子宫形变的虚拟环境,并结合3D Systems公司的Touch力反馈设备搭建子宫形变模拟平台,实现了子宫软组织的模拟变形.最后,设计与开展验证实验,测试子宫形变模拟的效果及实时性;另一方面,搭建了一套测量真实软组织形变数据的实验平台,对本研究实现的虚拟形变与真实软组织形变进行对比.实验结果表明:虚拟子宫形变的画面刷新频率集中在40~60 Hz范围内,满足了手术训练的实时性要求;在软组织所受作用力小于3 N的情况下,两者形变位移的最大差异为0.117 mm,同时形变模拟效果符合真实软组织在外力作用下的整体变形趋势.
- 姜杉宋雨菲杨志永曾静
- 关键词：虚拟手术
- 气浮支承高速喷漆涡轮运动稳定性和失效速度被引量：3
- 2004年
- 针对一类气浮支承高速喷漆涡轮系统的运动稳定性问题,建立了相应的非线性动力学模型,研究了系统运动稳定性与静平衡点随转速的变化规律,以及轴承轴颈间隙与最低失效速度之间的内在关系,得出工作状态下系统最低失效速度为2000r/min.在此基础上,通过龙格 库塔数值算法求解,分析了非工作与工作状态等参数点处时间历程曲线、相图和轴心轨迹图,可以看出从非工作转速到工作转速之间有分岔现象出现.
- 杨志永张大卫黄田巫江
- 关键词：气浮轴承
