宁祎
- 作品数：71 被引量：257H指数：11
- 供职机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金河南省杰出人才创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划被引量：12
- 2018年
- 针对传统机器人仿真平台面向特定对象时,模型构建复杂、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行了轨迹规划。利用Solid Works创建六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出模型文件;在ROS平台下,通过MoveIt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用MoveIt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线圆弧轨迹规划,分析其各关节角度变化和末端插补误差。结果表明,机械臂各关节运行轨迹平滑,末端位置精度满足要求。
- 刘磊宁祎
- 关键词：机械手六自由度机械臂仿真平台
- 空间机械臂单关节驱动器的设计被引量：5
- 2009年
- 空间机械臂在空间特殊环境下工作时,其关节驱动器的工作性能与在地面上有很大的差异。本文针对空间机械臂的特殊要求设计了一个基于CAN总线的单关节驱动器。该驱动器由MCU、CAN驱动器、精密运动控制器LM629、L298N桥式驱动电路专用芯片、带编码器的直流伺服电机和行星减速器组成。根据空间机械臂的实际工况,利用该关节驱动器进行了数学仿真和单因素实验研究。实验结果表明系统响应快、参数调整方便,控制精度基本达到预期的结果。
- 刘站立宁祎薛文奎
- 关键词：空间机器人关节控制器鲁棒PIDCAN
- 一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究
- 2013年
- 本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：并联机构动力学仿真
- 基于云服务的智能花盆系统设计被引量：1
- 2017年
- 为了满足远程看管植物的需求,文中设计了基于云服务的智能花盆系统。该系统由STM32主控单元、温湿度检测模块、光照强度检测模块、土壤湿度检测模块、浇水控制单元、WiFi通信模块以及移动端应用程序组成。文中详细介绍了本系统的硬件设计方案,软件设计流程图以及系统运行工作流程。经试验测试,本系统能够快速反应控制命令并准确接收数据信息,符合设计要求。
- 张立良宁祎刘磊
- 关键词：云服务WIFISTM32传感器
- 手控器的性能和评价方法被引量：11
- 2000年
- 手控器是主从遥操作系统的关键设备 ,它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设备 ,而且是将从机械手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置 ,是人与机器人之间建立紧密动态耦合的重要接口 .因此 ,其性能的好坏 ,直接影响遥操作系统的操作性能 .近年来 ,在手控器研制方面的文章已发表不少 ,但很少涉及对手控器进行评价的方法和量化指标 .这种目标的模糊性必然造成某些设计上的盲目性 .本文作者在总结多年来对手控器研制和试验工作经验的基础上 ,试图对这个问题进行比较深入的探讨 。
- 宁祎
- 关键词：遥控机器人手控器评价指标
- 基于C-V模型的水平集方法在脑CT图像分割中的应用被引量：2
- 2013年
- 阐述了C-V模型和多相水平集算法的原理。在分析了其优缺点后,引入了多阈值单水平集算法。并针对其不足,将李纯明惩罚函数项引入到多阈值单水平集算法,提出了无需重初始化的多阈值单水平集算法。实际结果表明,算法在保证分割精度的基础上,能够有效提高算法效率。
- 宁祎杜宽森闫铭
- 关键词：C-V模型图像分割
- 机电一体化的螺旋桨变距系统研究被引量：1
- 2015年
- 利用Solid Works三维造型软件建立螺旋桨变距机构的实体模型,再利用ADAMS仿真软件对三维模型进行动力学分析。通过建模和仿真,为螺旋桨变距机构特性研究和精确控制桨叶的桨距角提供理论依据。设计选用Freescale MCU作为核心处理器,对电机转速,线性位移传感器和桨叶位置等信号进行数据采集和处理,根据不同工况下的要求对电机进行伺服控制,带动桨叶旋转到要求的位置,从而实现对桨距角的精准、快速定位。同时确保螺旋桨和发动机的平衡转速,达到安全可靠的要求。该变距系统综合分析了机械系统、控制系统的相关工况要求,减轻了机构的重量,使桨叶的位置控制更加准确,系统的稳定性也得到有效的分析和验证。给出了样机的实验结果,结果显示,所设计的系统符合设计目的,具有一定的应用价值。
- 韩莉莉王统宁祎李萌萌
- 关键词：螺旋桨直流电机伺服控制
- 三维机器人工作空间及几何误差分析被引量：39
- 2006年
- 机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间。因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上。通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状。通过一个例子详细说明了该方法的具体使用。最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值。
- 曹毅李秀娟宁祎杨冠英
- 关键词：机器人工作空间蒙特卡罗方法
- MACH 2系统TDM通信接口的研究被引量：2
- 2013年
- 介绍了基于MACH 2系统的TDM总线原理,并以柔性直流输电工程为背景,论述了TDM通信接口在高压直流输电中的具体研究与应用,详细描述了TDM时分多路复用通信方式的性能,并介绍了TDM通讯的编码形式以及校验方式。TDM通信采用IEEE-754标准编码,具有严格的校验方式,较高的可靠性和正确性。这种在一个传输介质上传输多路数字化信号的技术,在高压直流输电控制系统保护中,具有可靠、快速的特点,能够实现串行通信连接,单方向传输,具有单个发送源,一个或多个接收源。因此,TDM总线系统广泛应用于电力系统控制保护领域。
- 何虎宁祎
- 关键词：串行通信
- 一种基于I^2C总线通讯的机器人舵机系统的设计被引量：1
- 2011年
- 针对目前市场上已经出现的以UART串口通信作为主从设备间数据交互方式的机器人舵机所存在的通讯指令编程复杂、数据交换量大、无法自动仲裁等问题,介绍了一种以I2C总线取代UART通讯模块的机器人舵机系统的设计,并尝试使用一种位置和转速分时控制的方法来解决当单片机同时对位置和速度两项参量进行数字PID控制时,由于计算量和内存开销量过大造成的程序运行不稳定等问题。
- 宁祎王旭昊
- 关键词：I2C总线数字PID
