鲁开讲
- 作品数：45 被引量：193H指数：8
- 供职机构：宝鸡文理学院更多>>
- 发文基金：陕西省教育厅科研计划项目陕西省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 平面柔性并联机构弹性动力学研究被引量：6
- 2010年
- 以设计适于高速运行的平面3自由度并联机构为目标,对机构的正向运动学进行了全面研究,得到了机构速度及加速度特性。在给定主动件的运动以后,求得了机构的所有位置正解构型,根据运动连续性的条件,规划出动平台的最佳运动轨迹,揭示了机构的速度和加速度特性。将机构划分成杆单元和平面三角形单元,建立了机构的有限元模型。结合运动学分析,使动平台沿着预先规划的轨迹运动,分析了机构的模态频率和主振型随机构位姿的变化情况。研究机构在主动力和惯性力激励下的动态响应,得到机构弹性位移误差和动应力的变化规律,从而对机构的运动学和动力学性能进行了综合评估。
- 鲁开讲师俊平高秀兰淡卜绸
- 关键词：并联机构运动学有限元模型动力学性能
- 6—SPS台体型并联机器人位姿正解的研究
- 2006年
- 从并联机器人的约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,得到以动平台姿态角为未知数的3维方程,结合方向余弦矩阵的特点,降低了方程的非线性程度。在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用Li-yorke提出的预估校正法跟踪同伦曲线,求得并联机器人正解方程的一批零点。
- 牛禄峰高秀兰鲁开讲马克静
- 关键词：并联机器人同伦算法
- 五坐标侧铣数控加工误差分析及补偿方法被引量：4
- 2005年
- 分析了五坐标侧铣数控加工中刀具与非可展直纹面的几何拟合关系,结合刀位计算的结果,计算被加工曲面上任意一点到与其邻近的一系列相关刀轴的最短距离,从而判别出该点加工误差的性质。通过计算该点到刀具轮廓曲面族的极限距离的方法求得其加工误差。
- 高秀兰鲁开讲
- 关键词：加工误差分析五坐标侧铣数控加工刀位计算直纹面
- 平面三自由度并联机构动力学优化设计被引量：12
- 2010年
- 建立了平面三自由度并联机构的关节空间对工作空间的速度和加速度映射关系。基于凯恩方法导出了机构的动力学方程。提出了几种能够代表机构在整个设计空间动力学性能的全局性能指标。通过对机构的尺度参数施加几何约束条件,从而满足了机构对设计空间的要求。基于全局动力性能指标,以机构在预定的设计空间内动力性能最优为目标,实现了机构尺度参数的优化设计,得到了不同性能指标的最优尺度参数,兼顾了机构对工作空间和动力学性能两个方面的要求。
- 鲁开讲师俊平张锋涛
- 关键词：并联机构优化设计动力学
- 新型偏置从动件弧面凸轮机构的研究
- 2004年
- 给出了一种新型式的空间凸轮机构——偏置从动件弧面凸轮机构 ,并应用空间啮合原理及旋转变换张量法建立了新机构的凸轮廓面方程和共轭接触方程。在此基础上 ,将新机构和弧面凸轮机构进行了对比 ,提出了进一步的研究方向。
- 高秀兰牛禄峰鲁开讲
- 关键词：弧面凸轮机构压力角空间啮合原理
- 平面2自由度并联机构动力学性能优化被引量：2
- 2013年
- 利用影响系数得出了平面2自由度并联机构输入输出之间的速度和加速度传递关系。选取机构的输出为广义坐标,建立动力学方程,得到主动关节驱动力矩的表达式,以关节驱动力矩在整个设计空间的最大值作为评价机构动力学性能的指标,分析性能指标对结构参数的灵敏度。将机构对设计空间的要求表示成对结构参数的约束,以机构在预定设计空间的动力学性能最优为目标,得到兼顾工作空间与动力学性能的最优结构参数。
- 高秀兰鲁开讲史革盟
- 关键词：并联机构动力学性能优化设计
- 平面三自由度并联机构动力学性能研究被引量：9
- 2011年
- 采用凯恩方法建立平面三自由度并联机构的动力学方程。为了量化机构的动力学性能,基于操作空间的惯性矩阵,给出机构加速性能评价指标,机构高速运行时,转动关节会引起较大的离心力和哥氏力,又给出高速性能指标。进而研究两种指标在工作空间的分布情况,得到它们在工作空间的等高线图,分析关节驱动力矩沿等高线的变化规律。结果表明,两种性能指标在工作空间的分布具有相似性,在拟定机构工作空间时可以兼顾加速性能和高速性能,并使得机构的工作空间和动力学性能达到均衡,为应用于高加速度和高速作业的机器人机构的工作空间确定和动力学优化设计提供参考。
- 鲁开讲师俊平高秀兰
- 关键词：并联机构动力学
- 6-TPS并联机构动力学分析
- 2017年
- 建立了6-TPS并联机构全部构件和关节与动平台速度加速度的解析关系。用凯恩法建立机构运动微分方程,该方程采用了机构输出速度作为独立变量,可作为动力学控制模型对机构进行完全闭环控制。利用矩阵范数导出了主动关节驱动力相对变化量与惯量矩阵以及加速度相对变化量之间的摄动关系,提出量化机构加速度性能和动力学优化的指标。通过实例得出机构加速度性能指标是以惯量矩阵在工作空间的奇异轨迹为极限的结论,这可以用来选取动力学性能优良的工作空间。
- 高秀兰张敏英张锋涛史革盟鲁开讲
- 关键词：并联机构动力学
- 6-SPS并联机床工作空间分析被引量：7
- 2005年
- 选用局部坐标系和球铰的转角描述了动平台的位置,分析了运动副转角、杆长、支链干涉等因素对并联机器人工作空间的影响。结合并联机床的加工要求,研究了工作空间及其随自转角的变化规律。
- 赵迎祥鲁开讲郭旭侠王娟平
- 关键词：并联机器人
- 平面3自由度并联机构弹性振动主动控制研究
- 2011年
- 以改善柔性并联机构动态性能为目的,提出了机构弹性振动主动控制的策略。利用有限元方法建立机构微分运动方程,研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,量化了动平台的运动误差。针对柔性构件瞬时振动的型态提出了相应的控制策略,给出了控制器参考结构,建立了机构系统弹性振动主动控制的状态空间模型。兼顾系统对响应速度和控制能量的要求,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优控制,较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了动平台的运动精度。控制能量变化平稳、幅值小,容易满足控制器对能量大小和响应速度的限制条件。
- 鲁开讲师俊平张锋涛淡卜绸
- 关键词：并联机构有限元振动主动控制最优控制
